厉害了！世界首款冰壶机器人“选手”露脸北京冬奥会

2月18日下午，一位特别的机器人“选手”在“冰立方”进行了冬奥会首秀：冰壶抛掷扮演。只见它一双中“腿”支撑身体，一双后“腿”蹬踏起踏器，用一双前“腿”为双“手”，操控冰壶的方向和移动以及旋转速度，奋力一投，击中方针！

这位冰壶机器人“选手”可不一般。小布了解到，它是国际上首款仿照人蹬踏、支撑滑行、旋转冰壶行为方法的六足冰壶机器人。遭到科技部国家要点研制方案“科技冬奥”要点专项支撑，由上海交通大学机械与动力工程学院教授顶峰领衔，上海交通大学与上海市智能制作研制与转化功用型渠道组成的六足冰壶机器人研讨团队研制。

具有人类抛掷冰壶三种行为功用

冰壶14世纪起源于苏格兰，是其时人们时尚的运动方法，从1998年开端，冰壶被列为冬奥会正式竞赛项目。抛掷队员半蹲在冰面上滑行，悄悄旋转冰壶操控出手方向；两名队友能够在冰壶前用特制的冰刷刷冰面，以操控方向和速度，十分检测参与者的体能和脑力。

2018年平昌冬奥会后，国际上呈现了轮式冰壶机器人，它主要是经过轮子驱动前行的，和人抛掷冰壶的行为还有所区别。

“人抛掷冰壶时，一条腿支撑身体，另一条腿蹬踏起踏器，眼睛瞄准方针，手操控冰壶的速度和方向，是一个杂乱的决议计划行为。怎样依据人抛掷冰壶的行为特征，规划机器人的结构；怎么依据视觉与力觉丈量的信息，辨识冰面与机器人触摸的动力学参数，然后猜测机器人滑行和冰壶运动的轨道；怎么依据人类抛掷冰壶的决议计划方法来操控机器人的行为，这些都是咱们开发六足冰壶机器人遇到的技能应战。”顶峰介绍说。

而此次上海交通大学规划的这款六足机器人，就具有了人类抛掷冰壶的三种行为功用：手操控冰壶的方向和旋转速度、一条腿的足支撑身体、另一条腿蹬踏起踏器。这也是国际上初次呈现仿照人蹬踏、支撑滑行、旋转冰壶等行为方法的六足冰壶机器人。

让机器人完成人的行为决议计划方法

在冬奥会冰壶赛场扮演冰壶竞赛不仅是一次体能竞赛，也是一场智力博弈。因而，研讨团队需求依据人抛掷冰壶的行为特征来练习机器人，让机器人完成人的行为决议计划方法。

在抛掷冰壶过程中，六足机器人前部双腿转化为人手的功用，完成抱壶和旋转壶的运动；中部双腿的膝盖和前部双腿的肘关节复组成四点触摸冰面，形成人支撑腿的功用；后部双腿蹬踏起踏器，完成推进机器人加快滑行的功用，别的，前部双腿具有在机器人滑行运动过程中二次掷壶来操控冰壶运动的方向、速度和角速度，完成精准投壶和击打功用。

抛掷冰壶动作完毕后，机器人从抛掷冰壶的构态转换成站立构态，能够进行冰面行走和寻找起踏器。

冰面的粗糙度和冲突特性受冰面的制作和使用时间长短的影响显着，机器人要经过视觉和力觉检测信息，辨识冰面的冲突特性，来树立机器人和冰壶的动力学模型，然后完成机器人运动特征规划和精准的冰壶抛掷、击打。

可当“陪练员”，还能打“人机”冰壶赛

科研团队介绍，六足冰壶机器人能仿照人抛掷冰壶的行为，具有视觉和力觉感知才能，能完成冰壶抛掷运动的数字化，成为冰壶运动员日常练习器件，也能够辅佐运动员抛掷冰壶的决议计划与规划，给运动员当陪练员。

在冰壶竞赛间歇，冰壶机器人或人机竞赛进行的抛掷冰壶扮演，也能给冰壶竞赛增加不少趣味，让更多人喜爱上冰壶运动，并激起青少年对科创的爱好。