沈阳自动化地点空间机器人自主控制研讨中获得发展

近来，中国科学院沈阳自动化研讨地点空间机器人自主操控方面获得发展，针对航天器渠道和机械臂的动力学耦合提出根据时延估量的无模型解耦操控算法，相关研讨效果以Attitude Decoupling Control of Semifloating Space Robots Using Time-Delay Estimation ａｎｄ SupertwistingControl为题，宣布在IEEE Transactions on Aerospaceand Electronic Systems上。

　　因为外太空高低温、超真空、强辐射等恶劣环境，由航天器和机械臂组成的空间机器人体系具有航天器的机动才能和机械臂的操作才能，未来将广泛使用于在轨服务和深空勘探范畴。空间机器人可承载很多的自主操作使命，如抓捕、安装、转移以及采样回来等。关于此类机器人，航天器渠道和机械臂之间存在杂乱的动力学耦合效果，影响机械臂结尾的操作精度。因而，怎么有用按捺或补偿基—臂耦合效果是空间机器人范畴的热门和难点问题。

　　为此，沈阳自动化所空间自动化技能研讨室科研人员根据时延估量（Time-delayestimation,TDE）算法和超改变操控（Super-twistingcontrol,STC），提出一种无模型鲁棒解耦操控算法。该办法实质为瞬态学习操控算法，经过引进常数对角阵对动力学模型进行改造，将新模型划分为线性项和新非线性项，使用模型前一时间的观测信息和操控输入来估量当时时间体系的新非线性项，完成体系高效解耦。该办法长处在于不需要实时核算体系模型参数，算法具有内涵自适应性，核算效率高。该效果将为后续展开空间机器人在轨服务和深空勘探使命供给理论基础和技能支撑。

　　研讨工作得到国家重点研制方案、国家自然科学基金、中科院立异穿插团队项目和机器人学国家重点实验室自主课题等的支撑。

空间机器人与操控办法